Die erste Festung an dieser Stelle der normannischen Stadt Falaise wurde im 10. Jahrhundert von einem Wikingerhäuptling erbaut, aus dessen Nachkommen die franzisierten Normannen hervorgingen. Einer volkstümlichen Legende zufolge hatte ein Jahrhundert später, im Jahr 1027, ein junges Mädchen namens Herleva einen schrecklichen und prophetischen Albtraum, aus dem sie schreiend erwachte.
Herleva war Wochen zuvor von Robert, dem Herzog der Normandie, verführt worden und war mit ihrem ersten Kind schwanger. In ihrem Fiebertraum brach ein gigantischer Baum aus ihrem Bauch hervor. Seine knorrigen Wurzeln sprossen aus ihrem Leichnam und breiteten sich über die Normandie aus wie die Tentakel eines der Krakenmonster aus der nordischen Sage. Der Stamm des Baumes ragte in den Himmel, während seine kolossalen Äste über den Kanal reichten und einen unheilvollen Schatten über England warfen, wie die Klauen einer gefräßigen Bestie, die sich anschickte, über das Land herzufallen.
Einige Monate später brachte Herleva einen Sohn zur Welt, den sie William nannte. Aufgrund der Umstände seiner Geburt und seines Temperaments wurde das Kind die meiste Zeit seiner Jugend „Wilhelm der Bastard“ genannt. Doch trotz dieser bescheidenen und stigmatisierten Herkunft sollte William eines Tages die Angelsachsen besiegen und König von England werden. Er gründete eine Dynastie, die viele Jahrhunderte andauerte und die politische, wirtschaftliche, militärische, soziale und sprachliche Geschichte Westeuropas veränderte.
Nach der Eroberung Englands vergaßen die Normannen ihre Ursprünge in dieser Region Frankreichs nie ganz. Im Jahr 1123 kehrte der Sohn Wilhelms, König Heinrich I. von England, in die Normandie zurück und begann mit dem Wiederaufbau der Burg, in der sein Vater geboren worden war. Die Festung wurde in ihrer Verteidigungsfähigkeit gestärkt, und es wurden Türme und Bergfried hinzugefügt, so dass das beeindruckende Bauwerk entstand, das man heute sehen kann.
Aber die Nachkommen des Eroberers waren ein streitlustiges und blutrünstiges Völkchen. Jahrhundertelang bekämpften sich die königlichen Verwandten auf beiden Seiten des Kanals heftig um Streitigkeiten und Macht. Die Burg war Schauplatz von Kämpfen, Folter, Intrigen und Mord. In Falaise ließ König Johann von England seinen Neffen Artus, den Herzog der Bretagne, wegen des doppelten Verbrechens der Verschwörung zu seinem Sturz und der Belagerung der Burg von Johanns Mutter, Eleonore von Aquitanien, gefangen nehmen und ermorden.
Später wurde die Burg während des Hundertjährigen Krieges Zeuge zahlloser Schlachten zwischen den Armeen Frankreichs und Englands, ein scheinbar endloser Kreislauf der Gewalt, der hier stattfand. Die Burg war während dieser Zeit Schauplatz zahlreicher Belagerungen, und beide Armeen besetzten die Burg zu verschiedenen Zeiten des Krieges. Davon zeugen viele der Graffiti, die von gelangweilten französischen oder englischen Soldaten in die Gebäude geritzt wurden.
Nach dem Mittelalter, als Burgen und Ritter durch technologisch fortschrittlichere Formen der Kriegsführung ersetzt wurden, verlor das Schloss seine Bedeutung und wurde aufgegeben. Es blieb mehrere Jahrhunderte lang in einem verfallenen Zustand, bis es um 1800 als historisches Denkmal anerkannt und restauriert wurde. Die heftigen Bombardierungen während des Zweiten Weltkriegs zerstörten oder beschädigten später einen Großteil der Struktur, aber der größte Teil des Schlosses blieb intakt und ist heute ein Museum, das für Besucher geöffnet ist.