Am 27. Dezember 1966 wurde das Schloss Grimaldi in das „Picasso-Museum“ umgewandelt. Das Gebäude wurde zwischen 2006 und 2008 umfangreich renoviert.
Das auf der antiken griechischen Akropolis von Antipolis, einem römischen Castrum und einem mittelalterlichen Bischofssitz errichtete Gebäude befand sich bis 1608 im Besitz der Familie Grimaldi, die dem Schloss seinen Namen gab.
1925 wurde es von der Stadt Antibes erworben. 1946 nahm Picasso, der mit Françoise Gilot in Golfe-Juan lebte, das Angebot der Kuratorin Dor de la Souchère an, sein Atelier im Schloss einzurichten. Picasso arbeitete von Mitte September bis Mitte November 1946 und schuf zahlreiche Werke, Skizzen und Gemälde, darunter Les Clés d’Antibes (Die Schlüssel von Antibes), das eine ganze Wandfläche einnimmt. Als der Künstler beschloss, nach Paris zurückzukehren, hinterließ er 23 Gemälde und 44 Skizzen in der Obhut des Schlosses.
Neben den 78 keramischen Werken, die zwischen 1947 und 1948 in der Werkstatt von Madoura de Vallauris entstanden sind, haben verschiedene Schenkungen und Ankäufe von 1952 bis heute sowie die 1991 von Jacqueline Picasso überlassenen Depotstücke die Picasso-Sammlung des Museums erheblich bereichert.
Die im Museum ausgestellten Werke von Nicolas de Staël zeugen von dem Aufenthalt des Künstlers in Antibes von September 1954 bis März 1955.
Im Jahr 2001 ermöglichte eine Schenkung der Hans Hartung und Anna-Eva Bergman Stiftung die Eröffnung von zwei neuen Galerien im Erdgeschoss des Museums. Eine Dauerausstellung ermöglicht es, die Schaffensperioden jedes dieser Künstler über mehrere Jahrzehnte hinweg nachzuvollziehen.
Die Sammlung moderner Kunst, die 1951 von Dor de la Souchère begonnen wurde, ist dank außergewöhnlicher Schenkungen von Künstlern, deren Werke im Museum ausgestellt wurden, und ebenso außergewöhnlicher Ankäufe durch die Stadt Antibes im Laufe der Jahre gewachsen.
Die Terrasse des Picasso-Museums beherbergt eine ständige Sammlung von bemerkenswerten Skulpturen von Germaine Richier. Weitere vertretene Künstler sind: Joan Miró, Bernard Pagès, Anne und Patrick Poirier.
Das Museum ist geschlossen: am 1. Januar, 1. Mai, 1. November und 25. Dezember