La primera fortaleza que se levantó en este lugar de la ciudad normanda de Falaise fue construida en el siglo X por un jefe vikingo cuyos descendientes pasaron a convertirse en los franciscanos normandos. Según una leyenda popular, fue un siglo después, en el año 1027, cuando una joven llamada Herleva tuvo una terrorífica y profética pesadilla de la que despertaría gritando.
Herleva había sido seducida semanas antes por Roberto el Duque de Normandía y estaba embarazada de su primer hijo. En su sueño febril, un árbol gigantesco estalló de su estómago. Sus nudosas raíces brotaron de su cadáver y se extendieron por Normandía como los tentáculos de uno de los monstruos Kraken de los mitos nórdicos. El tronco del árbol se alzaba hacia el cielo mientras sus colosales ramas se extendían por el canal, proyectando una ominosa sombra sobre Inglaterra como las garras de una bestia voraz preparándose para abalanzarse sobre el país.
Varios meses después Herleva daría a luz a un hijo al que llamó Guillermo. El niño sería llamado «Guillermo el bastardo» durante gran parte de su juventud, debido tanto a las circunstancias de su nacimiento como a su temperamento. Pero a pesar de estos orígenes humildes y estigmatizados, Guillermo conquistaría un día a los anglosajones y se convertiría en el rey de Inglaterra. Fundó una dinastía que duró muchos siglos y transformó la historia política, económica, militar, social y lingüística de Europa Occidental.
Tras la conquista de Inglaterra, los normandos nunca olvidaron realmente sus orígenes en esta región de Francia. En 1123, el hijo de Guillermo, el rey Enrique I de Inglaterra, regresó a Normandía y comenzó a reconstruir el castillo donde había nacido su padre. La fortaleza fue reforzada en su capacidad defensiva y se le añadieron torres y torreones, dando como resultado el impresionante edificio que puede verse hoy en día.
Pero los descendientes del conquistador eran un grupo ferozmente discutidor y sanguinario. Durante siglos los parientes reales se enfrentaron salvajemente por disputas y poder a ambos lados del canal. El castillo fue escenario de luchas, torturas, intrigas y asesinatos; fue en Falaise donde el rey Juan de Inglaterra hizo encarcelar y asesinar a su sobrino Arturo, duque de Bretaña, por el doble delito de conspirar para derrocarlo y asediar el castillo de la madre de Juan, Leonor de Aquitania.
Más adelante en su historia, el castillo fue testigo de innumerables batallas entre los ejércitos de Francia e Inglaterra a lo largo de la Guerra de los Cien Años, con un ciclo de violencia aparentemente interminable. Fue el escenario de numerosos asedios durante este periodo y ambos ejércitos ocuparon el castillo en diferentes momentos de la guerra. Prueba de ello son muchos de los grafitis grabados en los edificios por soldados franceses o ingleses aburridos.
Después de la época medieval, cuando los castillos y los caballeros fueron sustituidos por formas de guerra más avanzadas tecnológicamente, el castillo perdió su importancia y fue abandonado. Permaneció en estado de abandono durante varios siglos hasta que en el siglo XIX fue reconocido como monumento histórico y se sometió a una restauración. Los intensos bombardeos de la Segunda Guerra Mundial destruyeron o dañaron gran parte de la estructura, pero la mayor parte del castillo permanece intacta y es ahora un museo abierto a los visitantes.