El 27 de diciembre de 1966, el Castillo Grimaldi se convirtió en el «Museo Picasso». El edificio fue renovado ampliamente entre 2006 y 2008.
Construido sobre lo que había sido la antigua acrópolis griega de Antípolis, y luego un castrum romano y un obispado medieval, fue propiedad hasta 1608 de la familia Grimaldi, lo que dio su nombre al castillo.
En 1925 fue adquirido por la ciudad de Antibes. En 1946, Picasso, que vivía cerca, en Golfe-Juan, con Françoise Gilot, aceptó la oferta del conservador Dor de la Souchère de instalar su estudio en el castillo. Picasso trabajó desde mediados de septiembre hasta mediados de noviembre de 1946, creando numerosas obras, bocetos y pinturas, entre ellas Les Clés d’Antibes (Las llaves de Antibes), que cubrían toda una superficie de la pared. Cuando el artista decidió volver a París, dejó 23 cuadros y 44 bocetos bajo la custodia del Castillo.
Después, además de las 78 obras de cerámica creadas entre 1947 y 1948 en el taller de Madoura de Vallauris, diversas donaciones y compras desde 1952 hasta la actualidad, así como las piezas de custodia conferidas por Jacqueline Picasso en 1991, han enriquecido notablemente la colección Picasso del Museo.
Las obras de Nicolas de Staël presentadas en el Museo dan testimonio de la estancia del artista en Antibes de septiembre de 1954 a marzo de 1955.
En 2001, una donación de la Fundación Hans Hartung y Anna- Eva Bergman permitió la apertura de dos nuevas salas en la planta baja del museo. Una exposición permanente permite recorrer los períodos de creación de cada uno de estos artistas a lo largo de varias décadas.
La colección de Arte Moderno, iniciada en 1951 por Dor de la Souchère, ha crecido gracias a las excepcionales donaciones de artistas cuyas obras habían sido expuestas en el Museo y a las igualmente excepcionales adquisiciones realizadas a lo largo de los años por la Ciudad de Antibes.
La terraza del Museo Picasso alberga una colección permanente de notables esculturas de Germaine Richier. Otros artistas representados son: Joan Miró, Bernard Pagès, Anne y Patrick Poirier.
El museo está cerrado: el 1 de enero, el 1 de mayo, el 1 de noviembre y el 25 de diciembre