名前。 この公園は、1680年にこの公園の場所からセントアンソニー滝を眺めた最初のヨーロッパ人であるフランシスコ会司祭、ルイス・ヘネピン神父にちなんで命名されました。 ヘネパンは自分の守護聖人であるパドヴァの聖アントニウスにちなんで滝を命名した。
公園の一部は、公式にフィリップ・W・ピルズベリー公園として知られています。 1981年にピルズベリー社が2.4エーカーの土地を寄贈し、公園を拡張しました。 製粉会社の創業者であるピルズベリー家は、公園委員会の初期の頃からミネアポリスの公園と関係があった。 ジョージ・ピルズベリーはミネアポリスの実業家の一人で、1883年にミネアポリス貿易委員会が州議会に提出する公園委員会設立のための法案作成を推進するのに尽力していた。 彼の弟で元ミネソタ州知事のジョン・ピルスベリーは、この法律によって任命された最初の12人の公園管理委員の1人であった。 ジョン・ピルズベリーは、新しい公園委員会に対し、造園家ホレス・クリーブランドに、設立間もない公園システムの計画を作成するよう提案したのである。 その結果、クリーブランドは1883年6月に「ミネアポリス市の公園と園路のシステムに関する提案」を公園委員会に提出した。
John Pillsburyの息子のアルフレッドも公園委員になり、1930年代には公園委員会の会長であった。 これは、後にセントラル・リバーフロント・リージョナル・パークとなる最初の公園用地であった。
この土地は、州議会がメトロポリタン評議会を通じて提供した資金により、約80万ドルで取得された。 この土地は、公園委員会、市議会、ミネアポリス住宅局の共同作業であるリバーフロント開発調整委員会 (RDCB) が作成した中央川岸の計画の初期部分であり、最も議論の少ない部分であったが、委員長の Ole Olson が公園委員を務めていた。 RDCBは、断崖を自然のままに残し、川に降りるトレイルや川沿いの道を作ることを想定していた。 RDCBの計画には、ヘネピン島と川の東側水路も含まれていたが、これらの部分が完全に実行されることはなかった。 この地域の計画は、「ハック・フィン」をイメージさせるものであった。 ブラフパークは当初、1979年に開発・開園された。 1981年、フィリップ・W・ピルズベリーを記念して、ピルズベリー社から2.4エーカーの土地が寄付され、公園はさらに拡張された。
1989年にヘネピン郡歴史協会から公園委員会に土地の権利が譲渡され、ブラフのもう半エーカーの土地、ルーシー・ワイルダー・モリスパークが公式に公園に加えられた。
この公園の仕上げとして、現在の魅力を与えたのは、1993年にストーン・アーチ・ブリッジを歩行者と自転車のための道に変換することに合意したことである。 この橋は、公園の東端と川の西岸およびミル遺跡公園を結んでいる。
ヘネピン神父ブラフ公園とヘネピン島の間の川の東水路を急流公園に変換する提案は、何年も前から検討されてきた。
2011年、メインストリートからヘネピン島と川に降りる階段が修理された。
2014年、第1回オワムニが開催された。 Falling Water Festivalが公園で開催された。 毎年開催されるこのフェスティバルでは、ミネソタ州の先住民文化をアート、音楽、食べ物、映画で祝う。
2008年までの歴史はDavid C. Smithが執筆し、2009年から現在までの最新情報はMPRBが執筆した。