De eerste vesting die op deze plaats in de Normandische stad Falaise stond, werd in de 10e eeuw gebouwd door een Vikinghoofdman wiens nakomelingen later de Normandiërs zouden worden. Volgens een populaire legende was het een eeuw later, in het jaar 1027, dat een jong meisje genaamd Herleva een angstaanjagende en profetische nachtmerrie had waaruit zij gillend zou ontwaken.
Herleva was weken tevoren verleid door Robert de hertog van Normandië en was zwanger van haar eerste kind. In haar koortsdroom barstte een reusachtige boom uit haar buik. De knoestige wortels spruiten uit haar lichaam en verspreidden zich over Normandië als de tentakels van een van de Kraken monsters uit de Noorse mythen. De stam van de boom torende tot in de hemel en zijn kolossale takken reikten over het kanaal, een onheilspellende schaduw werpend over Engeland als de klauwen van een uitgehongerd beest dat zich voorbereidde om het land te overvallen.
Enkele maanden later zou Herleva bevallen van een zoon die ze Willem zou noemen. Het kind zou een groot deel van zijn jeugd “Willem de bastaard” worden genoemd, zowel vanwege de omstandigheden van zijn geboorte als vanwege zijn temperament. Maar ondanks deze nederige en gestigmatiseerde afkomst, zou Willem op een dag de Angelsaksen overwinnen en koning van Engeland worden. Hij stichtte een dynastie die vele eeuwen zou duren en die de politieke, economische, militaire, sociale en taalkundige geschiedenis van West-Europa zou veranderen.
In het kielzog van de verovering van Engeland vergaten de Noormannen nooit echt hun oorsprong in deze streek van Frankrijk. In 1123 keerde de zoon van Willem, koning Hendrik I van Engeland, terug naar Normandië en begon met de wederopbouw van het kasteel waar zijn vader was geboren. Het fort werd versterkt in zijn verdedigingsmogelijkheden en torens en torens werden toegevoegd, wat resulteerde in het indrukwekkende bouwwerk dat vandaag de dag te zien is.
Maar de nakomelingen van de veroveraar waren een hevig twistziek en bloeddorstig stelletje. Eeuwenlang vochten de koninklijke familieleden elkaar woest uit over geschillen en macht aan beide zijden van het kanaal. Het kasteel was het decor van gevechten, martelingen, intriges en moorden; in Falaise liet koning Jan van Engeland zijn neef Arthur, hertog van Bretagne, gevangen zetten en vermoorden voor de dubbele misdaad van samenzwering om hem ten val te brengen en het belegeren van het kasteel van Jan’s moeder, Eleonora van Aquitaine.
Later in zijn geschiedenis was het kasteel getuige van ontelbare veldslagen tussen de legers van Frankrijk en Engeland gedurende de Honderdjarige Oorlog, met een schijnbaar eindeloze cyclus van geweld dat hier plaatsvond. Het was het decor van een groot aantal belegeringen in deze periode en beide legers bezetten het kasteel op verschillende momenten van de oorlog. Bewijzen hiervan zijn te zien in veel van de graffiti die in de gebouwen zijn gekerfd door verveelde Franse of Engelse soldaten.
Na de middeleeuwen, toen kastelen en ridders werden vervangen door meer technologisch geavanceerde vormen van oorlogsvoering, verloor het kasteel zijn betekenis en werd het verlaten. Het bleef eeuwenlang in een vervallen staat totdat het in de jaren 1800 als historisch monument werd erkend en werd gerestaureerd. Hevige bombardementen tijdens de Tweede Wereldoorlog hebben later een groot deel van de structuur verwoest of beschadigd, maar het grootste deel van het kasteel is intact gebleven en is nu een museum dat openstaat voor bezoekers.