A primeira fortaleza a estar neste local na cidade normanda de Falaise foi construída no século X por um chefe viking cujos descendentes se tornaram os normandos Francisizados. Segundo uma lenda popular, foi um século mais tarde, no ano de 1027, que uma jovem chamada Herleva teve um pesadelo terrível e profético do qual ela acordaria gritando.
Herleva teve semanas antes de ser seduzida por Robert o Duque da Normandia e estava grávida do seu primeiro filho. No seu sonho febril, uma árvore gigantesca rebentou-lhe do estômago. Suas raízes nodosas brotaram de seu corpo e se espalharam pela Normandia como os tentáculos de um dos monstros Kraken do mito norueguês. O tronco da árvore se elevou para o céu enquanto os seus colossais ramos atravessavam o canal, lançando uma sombra sinistra sobre a Inglaterra como as garras de uma besta esfomeada que se preparava para atacar o país.
Meses depois Herleva daria à luz um filho que ela chamou William. A criança seria chamada de “William, o bastardo” durante grande parte da sua juventude, devido tanto às circunstâncias do seu nascimento como ao seu temperamento. Mas apesar destas origens humildes e estigmatizadas, Guilherme conquistaria um dia os anglo-saxões e se tornaria o Rei da Inglaterra. Ele fundou uma dinastia que durou muitos séculos e transformou a história política, econômica, militar, social e lingüística da Europa Ocidental.
Na esteira da conquista da Inglaterra, os normandos nunca esqueceram verdadeiramente as suas origens nesta região da França. Em 1123, o filho de Guilherme, Rei Henrique I da Inglaterra, voltou à Normandia e começou a trabalhar na reconstrução do castelo onde seu pai havia nascido. A fortaleza foi reforçada nas suas capacidades defensivas e foram acrescentadas torres e torres, resultando no impressionante edifício que hoje se pode ver.
Mas os descendentes do conquistador foram um bando ferozmente argumentativo e sanguinário. Durante séculos os parentes reais lutaram ferozmente uns contra os outros por disputas e poder em ambos os lados do canal. O castelo foi cenário de lutas, torturas, intrigas e assassinatos; foi em Falaise que o rei João da Inglaterra mandou prender seu sobrinho Arthur, o Duque da Bretanha, e assassiná-lo pelos crimes gêmeos de conspiração para derrubá-lo e sitiar o castelo da mãe de João, Eleanor da Aquitânia.
Antes da sua história, o castelo testemunhou inúmeras batalhas entre os exércitos de França e Inglaterra durante a Guerra dos Cem Anos, com um ciclo aparentemente interminável de violência a ocorrer aqui. Foi o pano de fundo de muitos cercos durante este período e ambos os exércitos ocuparam o castelo em diferentes momentos da guerra. Evidências disso podem ser vistas em grande parte dos graffiti esculpidos nos edifícios por soldados franceses ou ingleses entediados.
Após a era medieval, quando castelos e cavaleiros foram substituídos por formas de guerra tecnologicamente mais avançadas, o castelo perdeu o seu significado e foi abandonado. Permaneceu em estado de abandono durante vários séculos até ser reconhecido como monumento histórico no século XIX e ser restaurado. Bombas ferozes durante a Segunda Guerra Mundial destruíram ou danificaram grande parte da estrutura, mas a maior parte do castelo permanece intacta, e é agora um museu aberto aos visitantes.