Prima fortăreață care s-a ridicat pe acest loc în orașul normand Falaise a fost construită în secolul al X-lea de către o căpetenie vikingă, ai cărei descendenți au devenit normanzii francizați. Potrivit unei legende populare, a fost un secol mai târziu, în anul 1027, când o tânără pe nume Herleva a avut un coșmar terifiant și profetic din care s-ar fi trezit țipând.
Herleva fusese sedusă cu câteva săptămâni înainte de Robert Ducele de Normandia și era însărcinată cu primul ei copil. În visul ei febril, un copac gigantic a izbucnit din stomacul ei. Rădăcinile sale noduroase au răsărit din cadavrul ei și s-au răspândit prin Normandia ca tentaculele unuia dintre monștrii Kraken din mitul nordic. Trunchiul copacului se înălța spre cer, în timp ce ramurile sale colosale se întindeau peste canal, aruncând o umbră amenințătoare asupra Angliei, ca ghearele unei fiare vorace care se pregătea să se năpustească asupra țării.
Câteva luni mai târziu, Herleva avea să dea naștere unui fiu pe care l-a numit William. Copilul avea să fie numit „William bastardul” pentru o mare parte a tinereții sale, atât din cauza circumstanțelor nașterii sale, cât și a temperamentului său. Dar, în ciuda acestor origini umile și stigmatizate, William îi va cuceri într-o zi pe anglo-saxoni și va deveni rege al Angliei. El a fondat o dinastie care a durat multe secole și a transformat istoria politică, economică, militară, socială și lingvistică a Europei de Vest.
În urma cuceririi Angliei, normanzii nu și-au uitat niciodată cu adevărat originile din această regiune a Franței. În 1123, fiul lui William, regele Henric I al Angliei, s-a întors în Normandia și a început lucrările de reconstrucție a castelului în care se născuse tatăl său. Fortăreața a fost întărită în capacitățile sale defensive și au fost adăugate turnuri și turnuri de fortăreață, rezultând edificiul impresionant care poate fi văzut astăzi.
Dar descendenții cuceritorului au fost o gașcă feroce, certăreață și însetată de sânge. Timp de secole, rudele regale s-au luptat sălbatic între ele pentru dispute și putere pe ambele părți ale canalului. Castelul a fost scena luptelor, a torturii, a intrigilor și a crimelor; în Falaise, regele Ioan al Angliei l-a întemnițat și ucis pe nepotul său Arthur, ducele de Bretania, pentru dubla crimă de a fi complotat pentru a-l răsturna și de a fi asediat castelul mamei lui Ioan, Eleanor de Aquitania.
Mai târziu în istoria sa, castelul a fost martorul a nenumărate bătălii între armatele Franței și Angliei de-a lungul Războiului de 100 de ani, aici având loc un ciclu de violență aparent nesfârșit. A fost fundalul a numeroase asedii în această perioadă, iar ambele armate au ocupat castelul în diferite momente ale războiului. Dovada acestui lucru poate fi văzută în multe dintre graffitile gravate pe clădiri de soldații francezi sau englezi plictisiți.
După epoca medievală, când castelele și cavalerii au fost înlocuiți cu forme de război mai avansate din punct de vedere tehnologic, castelul și-a pierdut semnificația și a fost abandonat. A rămas într-o stare de abandon timp de mai multe secole, până când a primit recunoașterea ca monument istoric în anii 1800 și a fost supus unei restaurări. Bombardamentele feroce din timpul celui de-al Doilea Război Mondial au distrus sau deteriorat ulterior o mare parte din structură, dar cea mai mare parte a castelului a rămas intactă, iar acum este un muzeu deschis vizitatorilor.