Falaisen normannikaupungissa sijaitseva ensimmäinen linnoitus rakennettiin 10. vuosisadalla viikinkipäällikön toimesta, jonka jälkeläisistä tuli fransisoituneita normanneita. Kansanomaisen legendan mukaan sata vuotta myöhemmin, vuonna 1027, nuori tyttö nimeltä Herleva näki kauhistuttavan ja profeetallisen painajaisen, josta hän heräsi huutaen.
Herleva oli viikkoja aiemmin joutunut Normandian herttuan Robertin viettelemäksi ja oli raskaana ensimmäisellä lapsellaan. Hänen kuumeisessa unessaan hänen vatsastaan puhkesi jättimäinen puu. Sen jäntevät juuret versoivat hänen ruumiistaan ja levittäytyivät ympäri Normandiaa kuin norjalaisen myytin Kraken-hirviön lonkerot. Puun runko kohosi taivaalle, kun sen jättimäiset oksat ulottuivat kanaalin yli ja heittivät pahaenteisen varjon Englannin ylle kuin raatelevan pedon kynnet, jotka valmistautuivat hyökkäämään maan kimppuun.
Muutamaa kuukautta myöhemmin Herleva synnyttäisi pojan, jonka hän nimesi Williamiksi. Lasta kutsuttaisiin ”äpärä-Williamiksi” suuren osan nuoruudestaan sekä syntymäolosuhteidensa että luonteensa vuoksi. Tästä vaatimattomasta ja leimautuneesta alkuperästä huolimatta Vilhelm valloittaisi jonain päivänä anglosaksit ja nousisi Englannin kuninkaaksi. Hän perusti monta vuosisataa kestäneen dynastian, joka muutti Länsi-Euroopan poliittista, taloudellista, sotilaallista, sosiaalista ja kielellistä historiaa.
Englannin valloituksen jälkeen normannit eivät koskaan todella unohtaneet alkuperäänsä tältä Ranskan alueelta. Vuonna 1123 Vilhelmin poika, Englannin kuningas Henrik I, palasi Normandiaan ja alkoi rakentaa uudelleen linnaa, jossa hänen isänsä oli syntynyt. Linnoituksen puolustuskykyä vahvistettiin, ja siihen lisättiin torneja ja linnoitustorneja, ja tuloksena oli nykyisin nähtävissä oleva vaikuttava rakennus.
Mutta valloittajan jälkeläiset olivat kiivaasti riitaisaa ja verenhimoista joukkoa. Vuosisatojen ajan kuninkaalliset sukulaiset taistelivat raa’asti keskenään kiistoista ja vallasta kanaalin molemmin puolin. Linna oli taistelujen, kidutusten, juonittelujen ja murhien näyttämönä; juuri Falaise’ssa Englannin kuningas Johannes vangitsi ja murhasi veljenpoikansa Arthurin, Bretagnen herttuan, koska tämä oli juonitellut hänen syrjäyttämisekseen ja piirittänyt Johanneksen äidin, Akvitanian Eleanorin, linnaa.
Historiansa myöhemmässä vaiheessa linna todisti lukemattomia Ranskan ja Englannin armeijoiden välisiä taisteluita sadan vuoden sodan aikana, ja väkivaltaisuuksien kierre tuntui olevan täällä loputon. Linna oli tänä aikana monien piiritysten näyttämönä, ja molemmat armeijat miehittivät linnaa eri aikoina sodan aikana. Tästä ovat todisteena monet rakennuksiin kaiverretut graffitit, joita tylsistyneet ranskalaiset tai englantilaiset sotilaat ovat tehneet.
Keskiajan jälkeen, kun linnat ja ritarit korvattiin teknisesti kehittyneemmillä sodankäynnin muodoilla, linna menetti merkityksensä ja hylättiin. Se pysyi hylätyssä tilassa useita vuosisatoja, kunnes se tunnustettiin historialliseksi monumentiksi 1800-luvulla ja se restauroitiin. Toisen maailmansodan aikaiset rajut pommitukset tuhosivat tai vaurioittivat myöhemmin suurta osaa rakennelmasta, mutta suurin osa linnasta on säilynyt koskemattomana ja toimii nykyään museona, joka on avoinna vierailijoille.