Nimi: Puisto on nimetty isä Louis Hennepinin, fransiskaanipapin mukaan, joka oli ensimmäinen eurooppalainen, joka näki St Anthony Fallsin puiston paikalta vuonna 1680. Hennepin nimesi putoukset suojeluspyhimyksensä, Padovan Pyhän Antoniuksen mukaan. Hennepin oli myös ensimmäinen eurooppalainen, joka teki muistiinpanoja Niagaran putousten näkemisestä.
Osa puistosta tunnetaan virallisesti nimellä Phillip W. Pillsbury Park. Pillsbury Company lahjoitti 2,4 hehtaaria maata puiston laajentamiseksi vuonna 1981. Pillsburyn perhe, myllyyhtiön perustajat, oli ollut yhteydessä Minneapolisin puistoihin puistohallituksen varhaisimmista ajoista lähtien. George Pillsbury oli yksi niistä Minneapolisin liikemiehistä, jotka vaikuttivat osaltaan siihen, että Minneapolisin kauppaneuvosto (Minneapolis Board of Trade) laati lakiehdotuksen, joka esiteltiin osavaltion lainsäätäjälle Minneapolisin puistokomissaarien lautakunnan perustamiseksi vuonna 1883. Hänen veljensä John Pillsbury, Minnesotan entinen kuvernööri, oli yksi ensimmäisistä kahdestatoista puistokomissaarista, jotka nimitettiin lainsäädännön nojalla. John Pillsbury ehdotti uudelle puistolautakunnalle, että se palkkaisi maisema-arkkitehti Horace Clevelandin laatimaan suunnitelman vasta perustettavalle puistojärjestelmälle. Tuloksena oli Clevelandin ”Suggestions for a System of Parks and Parkways for the City of Minneapolis” (Ehdotuksia Minneapolisin kaupungin puistojen ja puistoteiden järjestelmäksi), joka esiteltiin puistolautakunnalle kesäkuussa 1883.
John Pillsburyn pojasta Alfredista tuli myös puistokomissaari, ja hän toimi puistolautakunnan puheenjohtajana 1930-luvulla.
Hankinta ja kehittäminen
Puiston alkuperäisen maa-alueen puistolautakunta hankki vuonna 1977. Se oli ensimmäinen puistoalue, joka hankittiin tulevaa Central Riverfront Regional Parkia varten.
Tontti hankittiin noin 800 000 dollarilla osavaltion lainsäätäjän Metropolitan Councilin kautta myöntämillä varoilla. Maa oli kuulunut alkuperäiseen ja vähiten kiisteltyyn osaan Riverfront Development Coordinating Boardin (RDCB), puistovaltuuston, kaupunginvaltuuston ja Minneapolisin asuntoviranomaisen yhteistoimintaryhmän (Minneapolis Housing Authority) laatimasta Central Riverfrontin ranta-alueen suunnitelmasta, jonka puheenjohtajana toimi puistokomissaari Ole Olson. RDCB:n suunnitelmissa oli, että jyrkänne jätettäisiin luonnontilaansa ja että joelle ja sen varrelle johtaisi polkuja. RDCB:n suunnitelma sisälsi myös Hennepin Islandin ja joen itäisen kanavan, mutta näitä osia suunnitelmasta ei koskaan toteutettu kokonaan. Aluetta koskevan suunnitelman oli tarkoitus herättää mielikuvia Huck Finnistä. Bluff-puistoa kehitettiin alun perin ja se avattiin vuonna 1979. Sen suunnitteli kuuluisa maisema-arkkitehti Hideo Sasaki.
Vuonna 1981 puistoa täydennettiin lahjoittamalla Pillsbury Companylta 2,4 hehtaaria maata Phillip W. Pillsburyn kunniaksi.
Toinen puoli hehtaaria maata bluffilla, Lucy Wilder Morris Park, lisättiin virallisesti puistoon, kun maan omistusoikeus siirtyi puistohallitukselta Hennepinin piirikunnan historialliselle yhdistykselle vuonna 1989. Puistovaltuusto oli kuitenkin ylläpitänyt Lucy Wilder Morris Parkia vuodesta 1931 lähtien Daughters of American Colonists -yhdistyksen kanssa tehdyn sopimuksen ja sen myöntämän rahoituksen turvin.
Puiston viimeistely, joka antoi sille sen nykyisen viehättävyyden, oli sopimus kivikaarisillan muuttamisesta jalankulku- ja polkupyöräilyreitiksi vuonna 1993. Silta yhdistää puiston itäreunan joen länsirantaan ja Mill Ruins Parkiin.
Ehdotuksia joen itäisen kanavan muuttamiseksi Father Hennepin Bluff Parkin ja Hennepin Islandin väliseltä alueelta venevalkamapuistoksi on harkittu jo vuosia. Kiistakapulana on aina ollut kyseisen kehityksen rahoituslähde.
Vuonna 2011 korjattiin portaat Main Streetiltä alas Hennepin Islandille ja joelle.
Vuonna 2014 avattiin Owamni: Falling Water Festival järjestettiin puistossa. Vuosittainen festivaali juhlistaa Minnesotan alkuperäiskansojen kulttuureja taiteen, musiikin, ruoan ja elokuvien avulla.
Historian vuoteen 2008 asti on kirjoittanut David C. Smith, ja päivitykset vuodesta 2009 tähän päivään on kirjoittanut MPRB.