27. joulukuuta 1966 Grimaldin linna muutettiin Picasso-museoksi. Rakennusta kunnostettiin laajasti vuosina 2006-2008.
Antipolisin antiikin kreikkalaiselle Akropolikselle ja sittemmin roomalaiselle linnoitukselle ja keskiaikaiselle piispanistuimelle rakennetun linnan omisti vuoteen 1608 asti Grimaldin suku, josta linna sai nimensä.
Vuonna 1925 Antibesin kaupunki osti sen. Vuonna 1946 Picasso, joka asui lähistöllä Golfe-Juanissa Françoise Gilot’n kanssa, hyväksyi kuraattori Dor de la Souchèren tarjouksen perustaa studionsa linnaan. Picasso työskenteli syyskuun puolivälistä marraskuun puoliväliin 1946 ja loi monia teoksia, luonnoksia ja maalauksia, muun muassa Les Clés d’Antibes (Antibesin avaimet), joka peitti koko seinäpinnan. Kun taiteilija päätti muuttaa takaisin Pariisiin, hän jätti 23 maalausta ja 44 luonnosta linnan hallintaan.
Sittemmin Madoura de Vallauris’n työpajassa vuosina 1947-1948 tehtyjen 78 keramiikkateoksen lisäksi erilaiset lahjoitukset ja ostot vuodesta 1952 tähän päivään saakka sekä Jacqueline Picasson vuonna 1991 luovuttamat huostaanotetut teokset ovat rikastuttaneet museon Picasso-museon kokoelmaa merkittävästi.
Museossa esillä olevat Nicolas de Staëlin teokset todistavat taiteilijan oleskelusta Antibesissa syyskuusta 1954 maaliskuuhun 1955.
Vuonna 2001 Hans Hartungin ja Anna- Eva Bergmanin säätiön lahjoituksen ansiosta museon pohjakerrokseen avattiin kaksi uutta galleriaa. Pysyvä näyttelylupa jäljittää kunkin taiteilijan luovia kausia useiden vuosikymmenten ajalta.
Dor de la Souchèren vuonna 1951 aloittama modernin taiteen kokoelma on kasvanut poikkeuksellisten lahjoitusten ansiosta, jotka ovat tulleet taiteilijoilta, joiden teoksia on ollut esillä museossa, sekä Antibesin kaupungin vuosien varrella tekemien yhtä poikkeuksellisten hankintojen ansiosta.
Picasso-museon terassilla on pysyvä kokoelma Germaine Richierin merkittäviä veistoksia. Muita edustettuina olevia taiteilijoita ovat mm:
Museo on suljettu: 1. tammikuuta, 1. toukokuuta, 1. marraskuuta ja 25. joulukuuta
.