A normann Falaise városának ezen a helyén álló első erődítményt a 10. században egy viking törzsfőnök építette, akinek leszármazottaiból lettek a ferences normannok. Egy népszerű legenda szerint egy évszázaddal később, 1027-ben egy Herleva nevű fiatal lánynak rémisztő és prófétai rémálma volt, amelyből sikoltozva ébredt fel.
Herlevát hetekkel korábban elcsábította Robert, Normandia hercege, és első gyermekével volt terhes. Lázálmában egy hatalmas fa tört ki a hasából. Csontos gyökerei kihajtottak a nő holttestéből, és szétterjedtek Normandiában, mint az északi mítoszok egyik Kraken-szörnyének csápjai. A fa törzse az égbe magasodott, miközben kolosszális ágai átnyúltak a csatornán, baljós árnyékot vetve Angliára, mintha egy kiéhezett fenevad karmai készülnének lecsapni az országra.
Néhány hónappal később Herleva fiút szült, akit Williamnek nevezett el. A gyermeket fiatalkorának nagy részében “fattyú Vilmosnak” hívták, mind születésének körülményei, mind temperamentuma miatt. E szerény és megbélyegzett származása ellenére azonban Vilmos egy napon meghódítja az angolszászokat, és Anglia királya lesz. Olyan dinasztiát alapított, amely sok évszázadon át tartott, és átalakította Nyugat-Európa politikai, gazdasági, katonai, társadalmi és nyelvi történelmét.
Anglia meghódítása után a normannok soha nem felejtették el igazán a franciaországi eredetüket. 1123-ban Vilmos fia, I. Henrik angol király visszatért Normandiába, és elkezdte újjáépíteni a várat, ahol apja született. Az erődítményt megerősítették védelmi képességeiben, tornyokat és várőrséget építettek hozzá, így alakult ki a ma is látható lenyűgöző építmény.
A hódító leszármazottai azonban hevesen vitatkozó és vérszomjas társaság voltak. A királyi rokonok évszázadokon át vadul harcoltak egymással a vitákért és a hatalomért a csatorna mindkét oldalán. A kastély harcok, kínzások, intrikák és gyilkosságok színhelye volt; Falaise-ban János angol király bebörtönözte és meggyilkoltatta unokaöccsét, Artúr bretagne-i herceget, amiért kettős bűnt követett el: meg akarta őt buktatni, és megostromolta János anyjának, Aquitániai Eleonórának a kastélyát.
A vár története későbbi szakaszában a százéves háború során számtalan csatának volt tanúja a francia és az angol seregek között, és az erőszak látszólag végtelen ciklusa zajlott itt. Ebben az időszakban számos ostrom hátteréül szolgált, és a háború különböző időszakaiban mindkét hadsereg elfoglalta a várat. Ennek bizonyítéka az unatkozó francia vagy angol katonák által az épületekbe vésett graffitik nagy része.
A középkor után, amikor a várakat és a lovagokat felváltották a hadviselés technológiailag fejlettebb formái, a kastély elvesztette jelentőségét és elhagyatottá vált. Több évszázadon át elhagyatott állapotban maradt, mígnem az 1800-as években műemlékként elismerték és restauráláson esett át. A második világháború alatti heves bombázások később az építmény nagy részét elpusztították vagy megrongálták, de a kastély nagy része épségben maradt, és ma múzeumként látogatható.