1966. december 27-én a Grimaldi kastélyt a “Picasso Múzeum”-á alakították át. Az épületet 2006 és 2008 között átfogóan felújították.
Az ókori görög Antipolisz Akropolisz, majd római castrum és középkori püspökség helyén épült, 1608-ig a Grimaldi család tulajdonában volt, innen kapta a kastély a nevét.
1925-ben Antibes városa szerezte meg. 1946-ban Picasso, aki a közelben, Golfe-Juanban élt Françoise Gilot-val, elfogadta Dor de la Souchère kurátor ajánlatát, hogy a kastélyban rendezheti be műtermét. Picasso 1946 szeptember közepétől november közepéig dolgozott, és számos művet, vázlatot és festményt készített, köztük a Les Clés d’Antibes (Antibes kulcsai) címűt, amely egy teljes falfelületet borított. Amikor a művész úgy döntött, hogy visszaköltözik Párizsba, 23 festményt és 44 vázlatot hagyott a kastélyban.
Később, az 1947 és 1948 között Madoura de Vallauris műhelyében készült 78 kerámián kívül, az 1952-től napjainkig tartó különböző adományok és vásárlások, valamint a Jacqueline Picasso által 1991-ben átadott letéti darabok jelentősen gazdagították a múzeum Picasso-gyűjteményét.
Nicolas de Staël múzeumban bemutatott művei a művész 1954 szeptemberétől 1955 márciusáig tartó antibes-i tartózkodásáról tanúskodnak.
2001-ben a Hans Hartung és Anna- Eva Bergman Alapítvány adománya lehetővé tette két új galéria megnyitását a múzeum földszintjén. Az állandó kiállítás lehetővé teszi, hogy az egyes művészek alkotói időszakát több évtizeden keresztül követhessük nyomon.
A modern művészeti gyűjtemény, amelyet 1951-ben Dor de la Souchère kezdett el gyűjteni, olyan művészek kivételes ajándékainak köszönhetően gyarapodott, akiknek műveit már kiállították a múzeumban, valamint az évek során Antibes városának ugyancsak kivételes szerzeményeinek köszönhetően.
A Picasso Múzeum teraszán Germaine Richier figyelemre méltó szobrainak állandó gyűjteménye található. Más művészek is képviseltetik magukat:
A múzeum zárva tart: január 1-jén, május 1-jén, november 1-jén és december 25-én
.