La 27 decembrie 1966, Castelul Grimaldi a fost transformat în „Muzeul Picasso”. Clădirea a fost renovată extensiv între 2006 și 2008.
Construit pe ceea ce fusese vechea acropolă grecească Antipolis, apoi un castru roman și un episcopat medieval, a fost deținut până în 1608 de familia Grimaldi, care a dat numele castelului.
În 1925 a fost achiziționat de orașul Antibes. În 1946, Picasso, care locuia în apropiere, în Golfe-Juan, cu Françoise Gilot, a acceptat oferta curatorului Dor de la Souchère de a-și instala atelierul în Castel. Picasso a lucrat de la jumătatea lunii septembrie până la jumătatea lunii noiembrie 1946, creând numeroase lucrări, schițe și picturi, printre care Les Clés d’Antibes (Cheile din Antibes), care acoperă o întreagă suprafață de perete. Când artistul a decis să se mute înapoi la Paris, a lăsat 23 de picturi și 44 de schițe în custodia Castelului.
Ulterior, în afară de cele 78 de lucrări de ceramică create între 1947 și 1948 în atelierul lui Madoura de Vallauris, diverse donații și achiziții care se întind din 1952 până în prezent, precum și piesele de custodie conferite de Jacqueline Picasso en 1991, au îmbogățit semnificativ colecția Picasso a muzeului.
Operele lui Nicolas de Staël prezentate la Muzeu stau mărturie despre șederea artistului la Antibes din septembrie 1954 până în martie 1955.
În 2001, o donație a Fundației Hans Hartung și Anna- Eva Bergman a permis deschiderea a două noi galerii la parterul muzeului. Un permis de expoziție permanentă reconstituie perioadele de creație ale fiecăruia dintre acești artiști pe parcursul a mai multor decenii.
Colecția de artă modernă, începută în 1951 de Dor de la Souchère, a crescut datorită unor donații excepționale din partea unor artiști ale căror lucrări fuseseră expuse la muzeu și a unor achiziții la fel de excepționale făcute de-a lungul anilor de orașul Antibes.
Terasa Muzeului Picasso găzduiește o colecție per- manentă de sculpturi remarcabile realizate de Germaine Richier. Alți artiști reprezentați sunt: Joan Miró, Bernard Pagès, Anne și Patrick Poirier.
Muzeul este închis : 1 ianuarie, 1 mai, 1 noiembrie și 25 decembrie
.