Pierwsza forteca, która stanęła w tym miejscu w normańskim mieście Falaise, została zbudowana w X wieku przez wodza wikingów, którego potomkowie przekształcili się we franciszkańskich Normanów. Zgodnie z popularną legendą, wiek później, w roku 1027, młoda dziewczyna o imieniu Herleva miała przerażający i proroczy koszmar, z którego obudziła się z krzykiem.
Herleva została kilka tygodni wcześniej uwiedziona przez Roberta, księcia Normandii i była w ciąży ze swoim pierwszym dzieckiem. W jej gorączkowym śnie z jej brzucha wyrosło gigantyczne drzewo. Jego sękate korzenie wyrosły z jej zwłok i rozprzestrzeniły się po całej Normandii niczym macki jednego z potworów Krakena z nordyckich mitów. Pień drzewa wznosił się ku niebu, a jego kolosalne gałęzie sięgały po drugiej stronie kanału, rzucając na Anglię złowieszczy cień, niczym szpony drapieżnej bestii szykującej się do ataku na kraj.
Kilka miesięcy później Herleva urodziła syna, któremu nadała imię William. Przez większość młodości dziecko to nazywane było „bękartem Wilhelmem”, zarówno z powodu okoliczności jego narodzin, jak i temperamentu. Jednak mimo tak skromnego i napiętnowanego pochodzenia Wilhelm pewnego dnia podbił Anglosasów i został królem Anglii. Założył dynastię, która trwała przez wiele stuleci i zmieniła polityczną, gospodarczą, militarną, społeczną i językową historię Europy Zachodniej.
W następstwie podboju Anglii, Normanowie nigdy tak naprawdę nie zapomnieli o swoich korzeniach w tym regionie Francji. W 1123 roku syn Wilhelma, król Anglii Henryk I, powrócił do Normandii i rozpoczął prace nad odbudową zamku, w którym urodził się jego ojciec. Twierdza została wzmocniona pod względem obronnym, dodano wieże i strażnice, w wyniku czego powstała imponująca budowla, którą można podziwiać dzisiaj.
Ale potomkowie zdobywcy byli zawziętą, kłótliwą i żądną krwi zgrają. Przez stulecia królewscy krewni toczyli między sobą brutalne walki o spory i władzę po obu stronach kanału. Zamek był miejscem walk, tortur, intryg i morderstw; to właśnie w Falaise król Anglii Jan kazał uwięzić i zamordować swego bratanka Artura, księcia Bretanii, za podwójną zbrodnię spiskowania w celu obalenia go i oblężenia zamku matki Jana, Eleonory Akwitańskiej.
Później w swojej historii zamek był świadkiem niezliczonych bitew pomiędzy armiami Francji i Anglii podczas wojny stuletniej, z pozornie niekończącym się cyklem przemocy, która miała tu miejsce. Był on tłem dla wielu oblężeń w tym okresie, a obie armie zajmowały zamek w różnych okresach wojny. Dowodem na to są liczne graffiti wyryte na budynkach przez znudzonych francuskich i angielskich żołnierzy.
Po epoce średniowiecza, kiedy zamki i rycerze zostali zastąpieni przez bardziej zaawansowane technologicznie formy prowadzenia wojny, zamek stracił na znaczeniu i został opuszczony. Przez kilka stuleci pozostawał w stanie ruiny, aż w 1800 roku został uznany za zabytek historyczny i poddany renowacji. Silne bombardowania w czasie II wojny światowej zniszczyły lub uszkodziły znaczną część budowli, ale większość zamku pozostała nienaruszona i jest obecnie muzeum otwartym dla zwiedzających.