W dniu 27 grudnia 1966 r. Zamek Grimaldi został przekształcony w „Muzeum Picassa”. W latach 2006-2008 budynek został poddany gruntownej renowacji.
Zbudowany na tym, co było starożytnym greckim Akropolem Antipolis, a następnie rzymskim castrum i średniowiecznym biskupstwem, był do 1608 roku własnością rodziny Grimaldi, od której zamek wziął swoją nazwę.
W 1925 roku został przejęty przez miasto Antibes. W 1946 roku Picasso, który mieszkał w pobliżu w Golfe-Juan z Françoise Gilot, przyjął ofertę kuratora Dor de la Souchère, aby założyć swoje studio w Zamku. Picasso pracował od połowy września do połowy listopada 1946 roku, tworząc wiele prac, szkiców i obrazów, w tym Les Clés d’Antibes (Klucze Antibes), zajmujące całą powierzchnię ściany. Kiedy artysta zdecydował się na powrót do Paryża, pozostawił pod opieką Zamku 23 obrazy i 44 szkice.
Poza 78 pracami ceramicznymi powstałymi w latach 1947-1948 w pracowni Madoura de Vallauris, różne darowizny i zakupy od 1952 roku do chwili obecnej, a także prace pod opieką Jacqueline Picasso z 1991 roku, znacząco wzbogaciły kolekcję Picassa w Muzeum.
Prezentowane w Muzeum prace Nicolasa de Staël są świadectwem pobytu artysty w Antibes od września 1954 do marca 1955 roku.
W 2001 roku, dzięki darowiźnie Fundacji Hansa Hartunga i Anny Evy Bergman, zostały otwarte dwie nowe galerie na parterze muzeum. Stała ekspozycja pozwala prześledzić okresy twórczości każdego z tych artystów na przestrzeni kilkudziesięciu lat.
Kolekcja Sztuki Nowoczesnej, zapoczątkowana w 1951 roku przez Dor de la Souchère, rozrosła się dzięki wyjątkowym darom artystów, których dzieła były wystawiane w Muzeum oraz dzięki równie wyjątkowym nabytkom dokonanym na przestrzeni lat przez miasto Antibes.
Taras Muzeum Picassa jest domem dla per- manentnej kolekcji niezwykłych rzeźb Germaine Richier. Inni reprezentowani artyści to: Joan Miró, Bernard Pagès, Anne i Patrick Poirier.
Muzeum jest zamknięte : 1 stycznia, 1 maja, 1 listopada i 25 grudnia
.