První pevnost na tomto místě v normanském městě Falaise postavil v 10. století vikingský náčelník, z jehož potomků se stali franští Normané. Podle oblíbené legendy se o sto let později, v roce 1027, mladé dívce jménem Herleva zdála děsivá a prorocká noční můra, ze které se probudila s křikem.
Herleva byla několik týdnů předtím svedena Robertem, normandským vévodou, a čekala své první dítě. V horečnatém snu jí z břicha vyrazil obrovský strom. Jeho chrastivé kořeny vyrůstaly z jejího těla a šířily se po Normandii jako chapadla jedné z příšer Krakena ze severských mýtů. Kmen stromu se tyčil k nebi a jeho kolosální větve sahaly přes kanál a vrhaly na Anglii zlověstný stín jako pařáty dravé šelmy, která se chystá vrhnout na zemi.
O několik měsíců později se Herlevě narodil syn, kterého pojmenovala William. Tomuto dítěti se bude po většinu jeho mládí říkat „Vilém bastard“, a to jak kvůli okolnostem jeho narození, tak kvůli jeho povaze. Navzdory tomuto skromnému a stigmatizovanému původu však Vilém jednoho dne zvítězí nad Anglosasy a stane se anglickým králem. Založil dynastii, která trvala mnoho století a změnila politické, hospodářské, vojenské, sociální a jazykové dějiny západní Evropy.
Po dobytí Anglie Normané nikdy skutečně nezapomněli na svůj původ v této oblasti Francie. V roce 1123 se Vilémův syn, anglický král Jindřich I., vrátil do Normandie a začal pracovat na přestavbě hradu, kde se jeho otec narodil. Obranyschopnost pevnosti byla posílena, byly přistavěny věže a pevnůstky a vznikla impozantní stavba, kterou můžeme vidět dodnes.
Potomci dobyvatele však byli prudce svárliví a krvežízniví. Po staletí mezi sebou královští příbuzní divoce bojovali kvůli sporům a moci na obou stranách kanálu. Hrad byl dějištěm bojů, mučení, intrik a vražd; právě ve Falaise nechal anglický král Jan uvěznit a zavraždit svého synovce Artura, bretaňského vévodu, za dvojí zločin – spiknutí s cílem svrhnout ho a obléhání hradu Janovy matky Eleonory Akvitánské.
V pozdější historii byl hrad svědkem nesčetných bitev mezi francouzskými a anglickými vojsky během stoleté války, kdy se zde odehrával zdánlivě nekonečný koloběh násilností. V tomto období se stal kulisou mnoha obléhání a obě armády hrad v různých obdobích války obsazovaly. Důkazem toho je mnoho graffiti vyrytých do budov znuděnými francouzskými nebo anglickými vojáky.
Po skončení středověku, kdy hrady a rytíře nahradily technologicky vyspělejší formy válčení, ztratil zámek svůj význam a byl opuštěn. Několik století zůstal v dezolátním stavu, dokud nebyl v 19. století uznán za historickou památku a neprošel obnovou. Prudké bombardování během druhé světové války později zničilo nebo poškodilo velkou část stavby, ale většina zámku zůstala nedotčena a nyní je v něm muzeum přístupné návštěvníkům.