Název: Hennepin byl pojmenován po otci Louisi Hennepinovi, františkánském knězi, který se v roce 1680 jako první Evropan podíval z místa, kde se park nachází, na vodopády svatého Antonína. Hennepin pojmenoval vodopády po svém patronovi svatém Antonínu Paduánském. Hennepin byl také prvním Evropanem, který zaznamenal pohled na Niagarské vodopády.
Část parku se oficiálně nazývá Phillip W. Pillsbury Park. Společnost Pillsbury Company věnovala v roce 1981 2,4 akru pozemků na rozšíření parku. Rodina Pillsburyů, zakladatelů mlynářské společnosti, byla s minneapoliskými parky spojena již od prvních dnů existence rady parku. George Pillsbury byl jedním z minneapoliských podnikatelů, kteří se zasloužili o to, že minneapoliská obchodní rada vypracovala návrh zákona, který byl v roce 1883 předložen státnímu zákonodárnému sboru k vytvoření minneapoliské rady parkových komisařů. Jeho bratr John Pillsbury, bývalý guvernér Minnesoty, byl jedním z prvních dvanácti komisařů parku jmenovaných na základě této legislativy. Právě John Pillsbury navrhl nové radě parku, aby najala krajinářského architekta Horace Clevelanda, který by vytvořil plán pro vznikající systém parků. Výsledkem byly Clevelandovy „Návrhy na systém parků a parkových cest pro město Minneapolis“, předložené radě parku v červnu 1883.
Syn Johna Pillsburyho, Alfred, se také stal komisařem parku a ve 30. letech 20. století byl prezidentem rady parku.
Akvizice a rozvoj
Počáteční pozemky pro park získala rada parku v roce 1977. Byl to první pozemek, který byl získán pro park, z něhož se později stal Central Riverfront Regional Park.
Pozemek byl pořízen za přibližně 800 000 dolarů z prostředků poskytnutých státní legislativou prostřednictvím Metropolitní rady. Pozemek byl součástí počáteční a nejméně kontroverzní části plánu pro centrální nábřeží, který vytvořila Koordinační rada pro rozvoj nábřeží (Riverfront Development Coordinating Board, RDCB), společné úsilí rady parku, městské rady a minneapoliského bytového úřadu, kterému předsedal komisař parku Ole Olson. RDCB předpokládala ponechání srázu v jeho přirozeném stavu s cestami k řece a podél ní. Plán RDCB zahrnoval také Hennepin Island a východní kanál řeky, ale tyto části plánu nebyly nikdy zcela realizovány. Plán pro tuto oblast měl evokovat představu Hucka Finna. Park na útesu byl původně vybudován a otevřen v roce 1979. Navrhl jej slavný krajinářský architekt Hideo Sasaki.
V roce 1981 byl park rozšířen o 2,4 akru pozemku darovaného společností Pillsbury na počest Phillipa W. Pillsburyho.
Další půlakr pozemku na bluffu, Lucy Wilder Morris Park, byl oficiálně připojen k parku, když v roce 1989 historická společnost Hennepin County převedla vlastnictví pozemku na správu parku. Rada parku však udržovala park Lucy Wilder Morris již od roku 1931 na základě dohody s organizací Daughters of American Colonists (Dcery amerických kolonistů) a za její finanční podpory.
Dokončující úpravou parku, která mu dodala současnou atraktivitu, byla dohoda o přeměně mostu Stone Arch Bridge na stezku pro pěší a cyklisty v roce 1993. Most spojuje východní okraj parku se západním břehem řeky a parkem Mill Ruins.
O přeměně východního koryta řeky mezi parkem Father Hennepin Bluff a ostrovem Hennepin Island na vodácký park se uvažuje již řadu let. Kamenem úrazu byl vždy zdroj financování této výstavby.
V roce 2011 byly opraveny schody z Main Street dolů k ostrovu Hennepin Island a k řece.
V roce 2014 se konalo slavnostní otevření Owamni: V parku se konal festival Falling Water. Každoroční festival oslavuje původní minnesotské kultury prostřednictvím umění, hudby jídla a filmu.
Historii do roku 2008 napsal David C. Smith, aktualizace od roku 2009 do současnosti napsala MPRB.