Dne 27. prosince 1966 byl zámek Grimaldi přeměněn na „Picassovo muzeum“. V letech 2006 až 2008 prošla budova rozsáhlou rekonstrukcí.
Zámek, který byl postaven na místě starověké řecké akropole Antipolis, poté římského castra a středověkého biskupství, vlastnila až do roku 1608 rodina Grimaldi, podle níž dostal své jméno.
V roce 1925 jej získalo město Antibes. V roce 1946 Picasso, který žil nedaleko v Golfe-Juan s Françoise Gilotovou, přijal nabídku kurátora Dora de la Souchère, aby si na zámku zřídil ateliér. Picasso pracoval od poloviny září do poloviny listopadu 1946 a vytvořil zde mnoho děl, skic a obrazů, mezi nimiž byly i Klíče od Antibes (Les Clés d’Antibes), pokrývající celou plochu stěny. Když se umělec rozhodl přestěhovat zpět do Paříže, zanechal na zámku v úschově 23 obrazů a 44 skic.
Kromě 78 keramických děl vytvořených v letech 1947-1948 v dílně Madoura de Vallauris následně Picassovu sbírku muzea významně obohatily různé dary a nákupy trvající od roku 1952 až do současnosti, jakož i díla z úschovy, kterou Jacqueline Picasso udělila v roce 1991.
Díla Nicolase de Staëla prezentovaná v muzeu jsou svědectvím umělcova pobytu v Antibes od září 1954 do března 1955.
V roce 2001 byly díky daru Nadace Hanse Hartunga a Anny- Evy Bergmanové otevřeny dvě nové galerie v přízemí muzea. Stálá expozice umožňuje sledovat tvůrčí období každého z těchto umělců v průběhu několika desetiletí.
Sbírka moderního umění, kterou v roce 1951 zahájil Dor de la Souchère, se rozrostla díky výjimečným darům umělců, jejichž díla byla v muzeu vystavena, a díky stejně výjimečným akvizicím, které v průběhu let získalo město Antibes.
Na terase Picassova muzea se nachází stálá sbírka pozoruhodných soch od Germaine Richier. Dalšími zastoupenými umělci jsou např: Joan Miró, Bernard Pagès, Anne a Patrick Poirier.
Muzeum je uzavřeno : 1. ledna, 1. května, 1. listopadu a 25. prosince
.