Den første fæstning, der stod på dette sted i den normanniske by Falaise, blev bygget i det 10. århundrede af en vikingehøvding, hvis efterkommere blev til de frankiserede normannere. Ifølge en populær legende var det et århundrede senere, i år 1027, at en ung pige ved navn Herleva havde et skræmmende og profetisk mareridt, som hun ville vågne skrigende op fra.
Herleva var uger forinden blevet forført af Robert hertugen af Normandiet og var gravid med sit første barn. I hendes feberdrøm sprang et gigantisk træ ud af hendes mave. Dets knudrede rødder skød ud af hendes lig og spredte sig over hele Normandiet som tentakler fra et af Kraken-monstrene fra den nordiske myte. Træets stamme ragede op i himlen, mens dets kolossale grene rakte ud over kanalen og kastede en ildevarslende skygge over England som kløerne på et glubende bæst, der forberedte sig på at kaste sig over landet.
Sammenlagt flere måneder senere fødte Herleva en søn, som hun kaldte William. Barnet ville blive kaldt “William den uægte” i en stor del af sin ungdom, både på grund af omstændighederne ved hans fødsel og hans temperament. Men på trods af denne ydmyge og stigmatiserede oprindelse skulle William en dag besejre angelsakserne og blive konge af England. Han grundlagde et dynasti, der varede i mange århundreder og ændrede Vesteuropas politiske, økonomiske, militære, sociale og sproglige historie.
I kølvandet på erobringen af England glemte normannerne aldrig rigtig deres oprindelse i denne region i Frankrig. I 1123 vendte Vilhelms søn, kong Henrik I af England, tilbage til Normandiet og begyndte at genopbygge slottet, hvor hans far var blevet født. Fæstningen blev styrket i sin forsvarsevne, og der blev tilføjet tårne og borge, hvilket resulterede i det imponerende bygningsværk, som man kan se i dag.
Men efterkommerne af erobreren var en voldsomt stridbar og blodtørstig flok. I århundreder kæmpede de kongelige slægtninge brutalt mod hinanden om stridigheder og magt på begge sider af kanalen. Slottet var rammen om kampe, tortur, intriger og mord; det var i Falaise, at kong John af England lod sin nevø Arthur, hertugen af Bretagne, fængsle og myrde for den dobbelte forbrydelse, at han havde planlagt at vælte ham og belejret Johns mor, Eleanor af Aquitainens, slot.
Sidst i sin historie var slottet vidne til utallige kampe mellem Frankrigs og Englands hære i løbet af Hundredårskrigen, og en tilsyneladende endeløs cyklus af voldshandlinger fandt sted her. Det var baggrunden for en lang række belejringer i denne periode, og begge hære besatte slottet på forskellige tidspunkter i krigen. Beviset herpå kan ses i en stor del af den graffiti, som franske eller engelske soldater, der keder sig, har graveret i bygningerne.
Efter middelalderen, hvor borge og riddere blev erstattet af mere teknologisk avancerede former for krigsførelse, mistede slottet sin betydning og blev forladt. Det forblev i en forladt tilstand i flere århundreder, indtil det blev anerkendt som et historisk monument i 1800-tallet og gennemgik en restaurering. Heftige bombardementer under Anden Verdenskrig ødelagde eller beskadigede senere en stor del af strukturen, men det meste af slottet er stadig intakt og er nu et museum, der er åbent for besøgende.