この論文は、エンジン故障後のヘリコプターの安全な自動着陸操作の予測に焦点を当てたものである。 オートローテーション着陸操作は、拡張された6自由度剛体飛行力学モデルに基づく非線形最適制御問題として定式化される。 まず、コスト関数と制約条件を適切に選択する。 次に，最適制御問題を解くために，直接転置法を採用する． UH-60ヘリコプターについて、剛体モデルによる最適解と、2次元点質量モデルによる最適解を比較する。 その結果、2つの異なるモデルを用いた最適解は適度に一致し、さらに剛体モデルを用いた最適解は、角速度と姿勢、横方向の速度と位置、およびピッチ制御の時系列を含むことがわかった。 最後に、1秒間の時間遅れと最小タッチダウン速度を考慮した、異なるコスト関数を持つ最適制御の定式化が提案されています。 計算された制御戦略と軌道は現実的である
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